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如何配置与使用ABB机器人示教器的可编程按键?

ABB机器人示教器上有四个可编程快捷键,在调试的过程中,通过配置这四个快捷键,可以模拟外围的信号输入或者对信号进行强制输出。灵活的使用可编程按键可以大大提高调试的效率,今天这篇文章,我们来谈谈如何对这四个可编程按键进行配置?

cover.png可编程按键位于示教器上的右上方,共计四个:左边为Key1,右边为Key3,上边为Key2,下边为Key4。如下图:

ABB_ProKeys.png

可编程按键的配置步骤如下:

点击【ABB】菜单 -【控制面板(Control Panel)】:

ABB_Control_Panel.png

找到【ProKeys(可编程按键)】,如下图:

ABB_Panel_ProKey.png

可以看到四个按键的配置界面,如下图:

4Keys.png

可编程按键可以配置成输入(Input)、输出(Output)或者系统(System),如下图:

key_Types.png

当配置成【输入】时,示教器会在右边的框中列出所有可选择的数字量输入点,比如我的系统中有两个数字量输入点:IO1_I0和IO1_I1,如下图:

key_input.png

假设我们选择“IO1_I0”并确认,那么当Key1按下后,IO1_I0”会有信号1。

当我们把按键配置为【输出】时,右边的列表框中会列出所有的已经配置好的数字量输出信号;

在【按键按下】的列表框中,可以选择按下该按键时的动作,可选项包括:

  • 切换(Toggle);

  • 置为1(Set to 1);

  • 置为0(Set to 0);

  • 按下/松开(Press/Release);

  • 脉冲(Pulse);

key_output.png

各菜单项的含义如下:

  • 切换(Toggle):按下按键后DO的值在0和1之间切换;

  • 置为1(Set to 1):按下按键后DO的值被置1,相当于置位;

  • 置为0(Set to 0):按下按后DO的值被置0,相当于复位;

  • 按下/松开(Press/Release):按下按键后DO的值被置1,松开后DO的值被置0;

  • 脉冲(Pulse):按下按键的上升沿DO的值被置1;

当把按键配置成【系统】时,可以选择将程序指针重新定位到Main函数,如下图:

key_system.png

所有这些配置,在示教器的左下角都有一个“是否允许在【自动模式】下运行”的选项,一般选择【否】。

好了,关于ABB机器人示教器上可编程按键的配置就先聊到这里,欢迎扫描下方的二维码关注我们的微信公众号。


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