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怎样控制ABB机器人进行单轴运动?

ABB工业机器人的运动方式包括:单轴运动、线性运动和重定位运动。今天这篇文章,我们以ABB IRB2600为例,介绍下什么是单轴运动及如何控制机器人进行单轴运动。

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我们知道,IRB2600有六个轴。所谓“单轴运动”,就是用示教器来控制机器人的某一个轴单独进行运动。单轴运动的控制必须在手动模式下进行。

下面来介绍下单轴运动的控制方法。

首先,将控制柜上模式选择开关转到手动限速模式。

然后在示教器上点击【ABB】主菜单,在其子菜单中,选择【单轴运动(Jogging)】,如下图:

jogging.png

在【单轴运动(Jogging)】页面中,选择【运动模式(Motion mode)】,可以对运动模式进行选择,如下图:

motion_mode.png

motion_mode_selection.png

可以看到,IRB2600支持的运动模式包括:轴1-3的单轴运动(Axis1-3)、轴4-6的单轴运动(Axis4-6)、线性运动(Linear)及重定位运动(Reorient)。

这里我们选择“轴1-3的单轴运动(Axis1-3)”,点击“OK”确认。

在示教器的右下角会出现摇杆运动方向的提示。当向下移动摇杆时,可以控制轴2的向前运动;当向上移动摇杆时,可以控制轴2向后运动。

关于轴2的手动控制请看下面的视频:

轴1的单轴运动可以通过左右移动遥杆来实现:向左移动遥杆机器人向左运动,向右移动遥杆机器人向右运动;

轴3的单轴运动可以通过旋转遥杆来实现:逆时针旋转遥杆使机器人抬起手臂,顺时针旋转遥杆能让机器人放下手臂;

上面介绍的是轴1-3的单轴运动,如果要控制轴4-6的运动,需要在运动方式中选择“轴4-6的单轴运动(Axis4-6)”,如下图:

axis4_6.png

当你选择轴4-6(Axis4-6)的单轴运动控制时,同样根据示教器右下角的提示,通过左右移动、上下移动和旋转遥杆来实现对不同的轴的控制。

好了,关于ABB机器人单轴运动就先介绍到这里。欢迎扫描下方的二维码关注我们的微信公众号。

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