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ABB机器人IRC5控制器介绍

ABB机器人控制系统由机器人本体、控制器和示教器三个部分组成。今天这篇文章,我们来认识下ABB机器人第5代控制器——IRC5。

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IRC5控制器有单柜型、双柜型和紧凑型,其内部元件类型基本相同,不过空间布局有所差异。本文以单柜型控制器为例进行介绍。

IRC5单柜型控制器的外观如下图所示(最上方是示教器):

IRC5-单柜型控制器外观.png

左侧黑色部分是外部控制区域,从上到下依次是主电源开关、急停按钮、电机启动按钮/指示灯、模式选择旋钮、示教器连接口,有些控制器还有一些可选的接口,比如以太网接口、USB接口等。

打开控制器柜门,可以看到其内部主要元件及分布,包括:

  • 电源模块;

  • 电源分配板;

  • 接触器模块;

  • 主计算机;

  • 超级电容;

  • 主伺服驱动单元;

  • 安全面板;

  • 轴计算机板;

  • I/O模块板;

如下图所示:

控制器IRC5内部结构.png

电源模块将220V交流电转换成24V直流电传送给电源分配板,如下图所示:

电源模块.png

电源分配板将24V电源供给主计算机、安全面板和轴计算机板等硬件。

主计算机,也称为主机,是整个控制器的大脑,它运行机器人操作系统RobotWare-OS,执行用户编写的程序,控制机器人进行响应的动作。主计算机有很多接口,比如与编程PC连接的服务网口、用于连接示教器的网口、连接轴计算机板的接口、连接安全面板的接口、不同的现场总线卡接口(比如PRROFIBUS、PROFNET、DeviveNet等)、安全板接口及其它可选接口等。

主计算机的外观如下图所示:

主计算机.png

超级电容可在断电的情况下为主计算机提供一定时间的电能。

主伺服驱动器用来驱动机器人的6轴伺服电机,如下图所示:

主伺服驱动器.png

安全面板(Panel Board)用来连接一些安全相关的信号,在正常工作时,其LED灯应全部点亮,如下图所示:

安全面板Panel board.png

轴计算机板接收机器人轴串行测量板(SMB)返回的位置数据,与先前的位置数据进行比较和运算,并输出新的位置和速度控制参数,其外观如下图所示:

轴计算机板.JPG

I/O模块板是用户自己定义的输入/输出信号板,用来连接外部信号。可以看看我之前的一篇文章《认识ABB机器人的标准IO信号板-DSQC652

好了,关于ABB机器人的IRC5控制器的总体介绍就先到这里。这其中的每一个元件都可单独成篇,后续我们将详细介绍。

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